智源 FlagOpen 开源 RoboDriver：一个驱动接入所有机器人

FlagOpen; RoboDriver

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README; Apache-2.0 license

RoboDriver是DataCollect的核心驱动层组件，也是CoRobot数据体系中的标准化机器人接入模块。

如图所示，RoboDriver为“设备端驱动适配层”，RoboDriver-Server是“数据/控制的桥接层与通道路由器”，RoboXStudio是“云端或平台侧总控制台与数据管理中心”。

RoboDriver使用文档: RoboDriver-Doc

最新消息

[2025-12-16] RoboDriver-仿真 和 AutoDriver 正式发布; [2025-12-01] RoboDriver 项目开源

目录

概述; 主要特点; 快速入门; 仿真示例; 机器人示例; 参与贡献; 帮助支持; 许可证与致谢; 引用

主要特点

多种机器人接入方式： RoboDriver 考虑了除SDK外，使用ROS、Dora的接入方式。; LeRobot兼容： RoboDriver 的机器人接口直接使用了LeRobot的Robot类，这意味着RoboDriver与LeRobot可以互相兼容。; 改进的LeRobot数据集格式：在不同数据阶段采取不同数据结构。在采集端单条储存，更易编辑和传输。还扩展了LeRobot格式的内容。

首先将 RoboDriver 项目代码clone下来，然后进入项目目录:

要使用对应的机器人，请安装对应的机器人，并参考其文档完成部署和启动。路径：robodriver/robots/robodriver-robot-xxx-xxx-xxx/README.md

仿真示例

考虑到机器人在实际环境中的各种不确定性，我们推荐您首先使用我们提供的 仿真示例 来尝试使用 RoboDriver。

RoboDriver 已完成 Genesis 仿真环境的适配，mujoco 和 isaac sim 等环境的适配正在开发中。使用请参考项目文档和仓库内对应的文件夹内README。

🪞 Genesis

机器人示例

RoboDriver 已完成多款主流机器人的适配，按接入方式示例如下（各仓库包含对应机器人的接入步骤、环境配置、指令适配等完整指南）：

接入方式命名规范：robodriver-robot-[机器人型号]-[遥操方式]-[接入类型]（如 aio/follwer/teleoperate, ros2/dora）； 每个适配仓库内包含环境搭建、配置修改、采集/控制验证等完整接入指南； 持续新增适配机器人，可关注本列表或项目更新。

我们非常欢迎社区开发者贡献更多机器人的实现！可按以下方式参与：

参考已适配机器人的代码结构和 README 模板，按接入类型（ROS1/ROS2/Dora）完成适配开发；; 将适配代码新增至主仓库的 robodriver/robots/ 目录下（命名规范与已适配机器人保持一致）；; 确保代码规范、文档完整（包含环境准备、配置步骤、功能验证）；; 提交代码 PR 至主仓库的 dev 分支，我们将及时审核并合并。

期待与您一起丰富 RoboDriver 的机器人生态！ 🤝

参与贡献

我们真诚地欢迎来自社区的 任何形式的贡献。从新功能的拉取请求、错误报告，到甚至是使RoboDriver更易用的微小建议，我们都全心全意地感谢！

帮助支持

请使用 Github Issues 报告错误和提出功能请求。; 请使用 GitHub Discussions 讨论想法和提问。

许可证和致谢

RoboDriver 源代码根据 Apache 2.0 许可证授权。 没有这些令人惊叹的开源项目，RoboDriver 的开发是不可能的：

感谢LeRobot团队开源LeRobot🤗, LeRobot。本项目由LeRobot改进而来。; 感谢TheRobotStudio团队开源的SO100和SO101机械臂🤗, SO101。在本项目中，SO101机械臂作为部署案例。; 感谢dora-rs团队开源的机器人框架🤗, dora。在本项目中，该框架为机器人带来了全新的接入方式。