先了解这件事
AI 综述
2026年10月20日,北大与启元机器人董豪团队推出HIL-UMI。据雷锋网报道,该方法在手持UMI夹爪采集时接入模型实时比对动作分歧,只在模型预测跑偏处触发定向补录,使后训练不再依赖机械臂。报道称,在折毛巾、整理桌面、叠方块、盖章四项真机任务上,相同数据帧预算下平均任务进度分从常规SFT的58.0提升到94.8,叠方块和盖章成功率达100分;整理桌面长程任务中单帧有效数据采集耗时从真机HG-DAgger的412.99毫秒降至73.40毫秒,采集效率提升5.63倍。目前尚无后续发展事实。
AI 根据公开报道生成
最新进展 · 正式报道
北大董豪团队推出 HIL-UMI，让具身后训练摆脱真机依赖事件进展
1 个已确认进展
- 来源：雷锋网
报道与讨论时间线
按时间查看正式报道与传播讨论；两类内容的证据等级保持独立。
10月20日
雷锋网
北大董豪团队推出 HIL-UMI，让具身后训练摆脱真机依赖
北大与启元机器人董豪团队推出 HIL-UMI，在手持 UMI 夹爪采集时接入模型实时比对动作分歧，只在模型预测跑偏处触发定向补录，使后训练不再依赖机械臂。在折毛巾、整理桌面、叠方块、盖章四项真机任务上，相同数据帧预算下平均任务进度分从常规 SFT 的 58.0 提升到 94.8，叠方块和盖章成功率达 100 分。整理桌面长程任务中单帧有效数据采集耗时从真机 HG-DAgger 的 412.99 毫秒降至 73.40 毫秒，采集效率提升 5.63 倍。论文地址：https://arxiv.org/pdf/2609.20659