NVIDIA发布实时手术世界模型Cosmos3-H-Dreams
NVIDIA于2026年10月20日发布面向机器人手术的实时、动作条件生成式世界模型Cosmos3-H-Dreams,模型权重与配套代码同日公开。该模型基于CMR Surgical Versius系统的临床胆囊切除录像微调,约151.7亿参数,采用Mixture-of-Transformers架构。在单张RTX PRO 6000 GPU上,模型以832 x 480分辨率实现30.0 FPS(四步去噪)和43.2 FPS(两步去噪)。模型卡称其按NVIDIA Open Model License可用于商业或非商业用途,GitHub仓库采用Apache-2.0许可,并附有教师微调与Self-Forcing蒸馏的步骤说明。另有报道称,该模型基于160亿参数的Cosmos3-H-Embodied-Nano开发,训练数据从4792段手术记录中筛选出约526分钟真实手术视频,支持28维动作输入,并开源了4步和2步去噪两个学生模型版本。目前尚无后续发展。
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